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谐波减速机中的齿轮减速器是这种由固定不动的●内齿刚轮、柔轮、和使柔轮产生轴向形变的波超声波发生器构成，谐波减速机中的齿轮减速器是减速机中的这种新式传动系统构造，这是运用软性传动齿轮造成可操纵的ω延展性形变波，造成刚轮与柔轮的齿间相对性错齿来传送驱动力和健身运动。这类传动系统与通常的∩传动齿轮传送具备实质上的区别，在齿合◥基础理论、结合测算和总☆体设计层面具备多样性。谐波减速机具备高精、高◣承载能力等优势，和一般减速机对比，因为应用的原材料要≡少50%，其容积及净重最少降低1/3。

同大行星蜗轮蜗杆传动相同，谐波齿轮传动系〇统都是由3个基础预制构件所构成：固定不动的内齿刚轮、柔轮、(即其PCB与从动轴相接的延展性厚壁套杯“在柔轮开始的母线槽上作出abs齿圈”)和使柔轮产生轴向形变的波超声波发生器。在刚轮和柔轮上切出来变位系数同样的传动齿♀轮，但齿数不一样，即柔轮的齿数比刚轮的齿『数少2个。谐波减速机传动系统的齿数差定性分析柔轮的形变波数。最普遍的是波数w-2的脉冲电流传动系统。在随意》情况(无超声波发生器)下，二轮←处在共同部位，而刚轮和柔轮的各齿空隙匀称。装在柔轮内的超声波发生器使柔轮产生╱轴向形变而变成椭圆形。这时候，在椭圆形的短轴上，齿沿全部工作中高宽〒比齿合，而在短轴上，齿顶中间产生了轴向空隙。在超声波发生器的转动∏全过程中，柔轮的样子自始至终贴近于所述的样子。

谐波减〓速机由刚轮、柔轮、和波超声波发生器3个关键预制构件构成。在其中，波超∏声波发生器是积极件，刚轮和柔轮其一为从动件▲。固定不动刚轮是1个刚度的内传▃动齿轮，柔轮是1个非常容易形变的厚壁圆↓桶外传动齿轮，他们一起具备三边形(或渐开线〓齿轮)的齿形，且二者的周节相同，但刚轮ξ　比柔轮多好多个齿(一般为两齿)。波超声波发生器由1个椭圆形盘和◇1个软性球轴承构成，或是由1个两边均含有滚子轴承的转臂︼构成。一般波超声波发生器为原动⌒体，柔轮和刚轮其一为从动体，另外为固∩定卡。